IG-500N是世界上*小的带有GPS辅助定位的姿态航向参考系统系统（AHRS）。IG-500N拥有嵌入式的扩展卡尔曼滤波器，使其在高速动态条件下能够提供****的姿态和方位测量精度。
集成所有功能于一体:IG-500N
IG-500N由基于微机电系统(MEMS)的惯性测量单元(IMU)、GPS接收器和压力传感器组成。它能够在长时间内提供**的无漂移的姿态信息和位置信息。本微型惯性导航系统(INS)运行了一个实时的扩展卡尔曼滤波器，能以*高达100 Hz的刷新频率来计算方向、位置和速度信息。 相比传统的姿态航向参考系统，IG-500N通过去除GPS接收机所测量的瞬时加速度的方法得到精度上的提高。
方便快捷的整合
SBG Systems公司为IG-500N设计了一个强大、易于使用的系统开发工具包。仅在数秒之内, 你就可以开始评估和配置你的新设备。IG-500N能够非常方便地整合在你的应用中。
主要特点
l GPS enhanced 3d velocity, position and orientation at high update rate (100 Hz)
高达100 Hz刷新率的GPS增强型三维速度、位置和方位输出
l Accurate attitude even in high G maneuvers
l 即使在高G移动状态下都能够提供**的姿态
l Precise UTC referenced output
**的格林威治时间供参考输出
l Embedded 4Hz GPS receiver & barometric sensor
嵌入式的4Hz GPS接收机及气压传感器
l Wide inertial sensors range options
宽幅惯性传感器范围选择
l Calibrated over full temperature range -40 to 85°C for bias, gain, misalignments, cross-axis and gyro-g
可在-40 to 85°C全温度域内进行零偏、增益、失准、交叉轴和gyro-g的校准
l Advanced and easy to use magnetometers compensation procedure for soft and hard iron
磁力计的软硬铁补偿程序先进而易于使用
l Communication protocols: RS-232 and USB
通讯协议 : RS-232及USB
l Very compact and lightweight design (46 grams)
小巧轻便的设计(46克)
l Very low power design down to 550 mW *低至550 mW 的功耗设计
l Robust and high precision aluminum enclosure
高精密度、结实的铝制外壳
应用范围
l Unmanned vehicles 无人机
l Vehicle motion analysis 车辆运动分析
l Aerospace 航天
l Robotics 机器人
l Marine industry 航海
技 术 规 格
Parameter 参数
Specification规格
Remarks 说明
Attitude 姿态
Sensing range
测量范围
360° in all axes
所有轴向均为360°
Static accuracy
静态精度
± 0.5° (Pitch, Roll横滚，俯仰)
± 1° (Heading航向)
Stabilized Kalman Filter, Homogenous magnetic field 稳定的卡尔曼滤波器，均匀的磁场环境下
Dynamic accuracy
动态精度
± 1.0°RMS
Under good GPS availability 在GPS信号有效且良好的情况下
Repeatability
重复性
< 0.2°
Resolution
分辨率
< 0.05°
output frequency
输出频率
0 to 500 Hz
0 to 100 Hz
Calibrated sensors only 仅对校准过的传感器
Attitude, 3d velocity and position 姿态，三维速度和位置
Standard Sensors
标准传感器
Accelerometers加速度计
Gyroscopes陀螺仪
Magnetometers磁力仪
Measurement range 测量范围
± 5 g
±300°/s
± 1.2 Gauss
Refer to sensors options table 参考传感器选项表
Non-linearity
非线性误差
< 0.2% of FS
<0.1% of FS
Bias stability
零偏稳定性
± 5 mg
± 0.5°/s
< 0.1 ° /s
±0.5 mGauss
Over temperature range Kalman filter stabilized
在整个温度范围内，稳定的扩展卡尔曼滤波器
Scale factor stability
比例因子稳定性
< 0.1%
< 0.05%
< 0.5%
Over temperature range
在整个温度范围内
Noise density
噪声密度
0.01 g/√Hz
0.05°/s/√Hz
0 .01 mG/√Hz
Alignment error
对准误差
< 0.1°
Bandwidth
频带宽度
50 Hz
40 Hz
500 Hz
Additional software filter available 提供附加的软件滤波
Sampling rate
采样频率
10 000 Hz
1 000 Hz
GPS Receiver
GPS接收器
Receiver type
接收器类型
L1 frequency, C/A, Code, 16-Channels, 4 Hz
L1 频率，C/A 码，16通道，4Hz
Position accuracy 位置精度
2.0 meters
with SBAS support
在SBAS（卫星增强系统）支持下
2.5 meters
CEP (Horizontal accuracy)
CEP（水平精度)
5.0 meters
SEP (Vertical accuracy) SEP（竖直精度）
Acquisition time
初始定位时间
< 3.5 s / 34 s
Hot start热启动/Cold start冷启动
Tracking sensitivity 跟踪灵敏度
-158 dB
Pressure Sensor
压力传感器
6 Pa
Pressure accuracy 压力精度
± 50 Pa
Relative相对精度
± 200 Pa
Absolute**精度
Long term stability 长期稳定性
100 Pa
Over 12 months
超过12个月
Update rate
刷新频率
9 Hz
Communication
通讯方面
Output modes
输出模式
Euler angles, Quaternion, Matrix,
欧拉角，四元数，姿态矩阵
3d velocity, 3d position,
3d 速率，3d 方位
Calibrated sensor data,
校准后的传感器数据
Raw sensor data
传感器原始数据
Each output can be enabled or disabled by the user 每一种输出方式用户可以自行开启或者关闭
Interface options
接口选项
Serial (RS-232 or TTL 3.3V)
串行接口（RS-232 或者 TTL 3.3V）
Usb using provided UsbToUart
USB接口（由UsbToUart提供）
Serial data rate
串行数据速率
9 600 to 921 600 bps
User selectable
用户可选
惯性导航
惯导
Physical
实体特性
Dimensions OEM
OEM模块尺寸
27x30x14 mm
Dimensions box
产品尺寸
36x49x22 mm
Weight OEM
OEM模块重量
10 grams
Weight box
产品重量
46 grams
Specified performance
(保持性能情况下规定的温度范围)
-40 to 85°C
Non-condensing environment
在无结霜环境下
Storage temperature
储存温度
Shock limit
冲击极限
1 000g (Powered), 2 000g (Unpowered)
1000g（通电情况下），2000g（断电情况下）
Shocks can affect performance
冲击可能会影响产品的性能
Electrical
电气方面
Operating voltage
工作电压
3.3 V to 30 V
Power consumption 功耗
550 mW @ 5.0 V
550mW(5V环境下)
Optimal power consumption at 5.0 V
在5V电源下为*佳功耗
Start-up time
启动时间
< 1 s
Valid data
有效数据
尺寸单位：毫米
